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煙囪筒壁塗刷防腐材料伟德bet怎么样當係統的狀態達到切換函數值時，係統從(cong) 一個(ge) 結構轉換成另一個(ge) 結構的係統，也就是在控製過程中，係統結構(或稱為(wei) 模型)可發生變化的係統。如圖所示。滑模變結構控製出現於(yu) 世紀年代，經曆了多年的發展，已形成了一個(ge) 相對獨立的研究分支，成為(wei) 自動控製係統的一種一般的設計方法。以滑模為(wei) 基礎的變結構控製係統理論經曆了個(ge) 發展階段。第階段為(wei) 以誤差及其導數為(wei) 狀態變量研究單輸入單輸出線性對象的變結構控製；世紀年代末開始了變結構控製理論研究的第階段，研究的對象擴大到多輸入多輸出係統和非線性係統；進入年代以來，隨著計算機、大功率電子切換器件、機器人及電機等技術的迅速發展，變結構控製的理論和應用研究開始進入了一個(ge) 新的階段。全天24小時回複
所研究的對象已涉及到離散係統、分布參數係統、滯後係統、非線性大係統及非完整力學係統等眾(zhong) 多複雜係統，同時，自適應控製、網絡、模糊控製及遺傳(chuan) 算法等先進方法也被應用於(yu) 滑模變結構控製係統的設計中。帶有滑動模態的變結構控製叫做滑模變結構控製或滑模控製。通過開關(guan) 的切換，改變係統在狀態空間的切換麵S=兩(liang) 邊的結構。開關(guan) 切換的法則稱為(wei) 控製策略，它保證係統具有滑動模態。此時，分別把S=S和S=稱為(wei) 切換函數和切換麵。這時，滑動模態即指係統的運動點（狀態變量）趨近於(yu) 該區域時，就被“吸引”到該區域運動。係統在滑模區的運動稱為(wei) “滑模運動”。滑模運動具有一個(ge) 性質，即：滑模運動與(yu) 控製對象的參數變化和擾動無關(guan) ，這正是滑模控製的特點所在。
從(cong) 理論角度，在一定意義(yi) 上，由於(yu) 滑動模態可以按需要設計，而且係統的滑模運動與(yu) 控製對象的參數變化和係統的外幹擾無關(guan) ，因此滑模變結構控製係統的魯棒性要比一般常規的連續係統強。然而，滑模變結構控製在本質上的不連續開關(guan) 特性將會(hui) 引起係統的抖振。對於(yu) 一個(ge) 理想的滑模變結構控製係統，假設“結構”切換的過程具有理想開關(guan) 特性(即無時間和空間滯後)，係統狀態測量精確無誤，控製量不受限製，則滑動模態總是降維的光滑運動而且漸近穩定於(yu) 原點，不會(hui) 出現抖振。但是對於(yu) 一個(ge) 現實的滑模變結構控製係統，這些假設是不可能*成立的。特別是對於(yu) 離散係統的滑模變結構控製係統，都將會(hui) 在光滑的滑動模態上疊加一個(ge) 鋸齒形的軌跡。於(yu) 是，在實際上，抖振是必定存在的。
而且了抖振也就了變結構控製的抗攝動和抗擾動的能力，因此，抖振是不可能的，隻能在一定程度上削弱它到一定的範圍。抖振問題成為(wei) 變結構控製在實際係統中應用的突出障礙。時間滯後開關(guan) 。在切換麵附近，由於(yu) 開關(guan) 的時間滯後，控製作用對狀態的準確變化被延遲一定的時間。因此時間滯後開關(guan) 的作用將在光滑的滑動模態上疊加一個(ge) 衰減的三角波。空間滯後開關(guan) 。開關(guan) 的空間滯後作用相當於(yu) 在狀態空間中存在一個(ge) 狀態量變化的“死區”。因此，其結果是在光滑的滑模麵上疊加了一個(ge) 等幅波形。係統慣性的影響。由於(yu) 任何的物理現實係統的能量不可能無限大，從(cong) 而使係統的控製力不能無限大，這就必然使係統的加速度有限，因此係統的慣性總是存在的，於(yu) 是，控製的切換必然伴有滯後。

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