煙囪梯子安裝

煙囪梯子安裝伟德bet怎么样在係統控製過程中，控製器根據係統當時狀態，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使係統按預定的“滑動模態”的狀態軌跡運動。變結構是通過切換函數實現的，特別要指出的是，通常要求切換麵上存在滑動模態區。
故變結構控製又常被稱為(wei) 滑動模態控製。即開關(guan) 麵，使它所確定的滑動模態漸近穩定且有良好的品質，開關(guan) 麵代表了係統的理想動態特性。設計滑模控製器，使到達條件得到滿足，從(cong) 而使趨近運動(非滑動模態)於(yu) 有*到達開關(guan) 麵，並且在趨近的過程中快速、抖振小。在普通的滑模控製中,通常選擇一個(ge) 線性的滑動超平麵，使係統到達滑動模態後，跟蹤誤差漸進地收斂為(wei) 零，並且收斂的速度可以通過選擇滑模麵參數矩陣來調節。但理論上講，無論如何狀態跟蹤誤差都不會(hui) 在有限的時間內(nei) 收斂為(wei) 零。Terminal滑模控製是通過設計一種動態非線性滑模麵方程實現的，即在保證滑模控製穩定性的基礎上，使係統狀態在的有*內(nei) 達到對期望狀態的*跟蹤。將動態非線性滑模麵方程設計為(wei) s=x+βxq全天24小時回複
但該控製方法由於(yu) 非線性函數的引入使得控製器在實際工程中實現困難，而且如果參數選取不當，還會(hui) 出現奇異問題。對一個(ge) 二階係統給出了相應的Terminal滑麵，滑模麵的導數是不連續的，不適用於(yu) 高階係統。莊開宇等設計了一種用於(yu) 高階非線性係統的Terminal滑麵，克服了滑模麵中導數不連續的缺點，並了滑模控製的到達階段，確保了係統的全局魯棒性和穩定性。近年來，滑模變結構方法因其所具有的優(you) 良特性而受到越來越多的重視。該方法通過自行設計所需的滑模麵和等效控製律，能快速響應輸入的變換，而對參數變換和擾動不敏感，具有很好的魯棒性，且物理製作簡單。大多數采用滑模變結構方法的控製係統沒采用聯合滑模觀測和滑模控製的思想進行魯棒方案的設計。
滑模變結構控製逐漸引起了學者們(men) 的重視

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