電廠煙囪內(nei) 襯拆除防腐維修煙筒更換——施工方案伟德bet怎么样物理實現簡單等優(you) 點。該方法的缺點在於(yu) 當狀態軌跡到達滑模麵後，難於(yu) 嚴(yan) 格地沿著滑模麵向著平衡點滑動，而是在滑模麵兩(liang) 側(ce) 來回穿越，從(cong) 而產(chan) 生顫動，即抖振問題。先提出經Utkin等人進一步研究而發展起來的一類非線性控製係統的綜合設計方法，它是變結構控製係統的一種控製策略。這種控製策略與(yu) 常規控製的根本區別在於(yu) 控製的不連續性，即一種使係統“結構”隨時間變化的開關(guan) 特性。該控製特性可以迫使係統在一定特性下沿規定的狀態軌跡作小幅度、高頻率的上下運動，即所謂的“滑動模態”或“滑模”運動。這種滑動模態是可以設計的，且與(yu) 係統的參數及擾動無關(guan) 。這樣，處於(yu) 滑模運動的係統就具有很好的魯棒性。滑模變結構控製(變結構控製)係統是指存在一個(ge) (或幾個(ge) )切換函數。全天24小時回複
當係統的狀態達到切換函數值時，係統從(cong) 一個(ge) 結構轉換成另一個(ge) 結構的係統，也就是在控製過程中，係統結構(或稱為(wei) 模型)可發生變化的係統。如圖所示。滑模變結構控製出現於(yu) 世紀年代，經曆了多年的發展，已形成了一個(ge) 相對獨立的研究分支，成為(wei) 自動控製係統的一種一般的設計方法。以滑模為(wei) 基礎的變結構控製係統理論經曆了個(ge) 發展階段。第階段為(wei) 以誤差及其導數為(wei) 狀態變量研究單輸入單輸出線性對象的變結構控製；世紀年代末開始了變結構控製理論研究的第階段，研究的對象擴大到多輸入多輸出係統和非線性係統；進入年代以來，隨著計算機、大功率電子切換器件、機器人及電機等技術的迅速發展，變結構控製的理論和應用研究開始進入了一個(ge) 新的階段。
所研究的對象已涉及到離散係統、分布參數係統、滯後係統、非線性大係統及非完整力學係統等眾(zhong) 多複雜係統，同時，自適應控製、網絡、模糊控製及遺傳(chuan) 算法等先進方法也被應用於(yu) 滑模變結構控製係統的設計中。帶有滑動模態的變結構控製叫做滑模變結構控製或滑模控製。通過開關(guan) 的切換，改變係統在狀態空間的切換麵S=兩(liang) 邊的結構。開關(guan) 切換的法則稱為(wei) 控製策略，它保證係統具有滑動模態。此時，分別把S=S和S=稱為(wei) 切換函數和切換麵。這時，滑動模態即指係統的運動點（狀態變量）趨近於(yu) 該區域時，就被“吸引”到該區域運動。係統在滑模區的運動稱為(wei) “滑模運動”。滑模運動具有一個(ge) 性質，即：滑模運動與(yu) 控製對象的參數變化和擾動無關(guan) ，這正是滑模控製的特點所在。
從(cong) 理論角度，在一定意義(yi) 上，由於(yu) 滑動模態可以按需要設計，而且係統的滑模運動與(yu) 控製對象的參數變化和係統的外幹擾無關(guan) ，因此滑模變結構控製係統的魯棒性要比一般常規的連續係統強。然而，滑模變結構控製在本質上的不連續開關(guan) 特性將會(hui) 引起係統的抖振。對於(yu) 一個(ge) 理想的滑模變結構控製係統，假設“結構”切換的過程具有理想開關(guan) 特性(即無時間和空間滯後)，係統狀態測量精確無誤，控製量不受限製，則滑動模態總是降維的光滑運動而且漸近穩定於(yu) 原點，不會(hui) 出現抖振。但是對於(yu) 一個(ge) 現實的滑模變結構控製係統，這些假設是不可能*成立的。特別是對於(yu) 離散係統的滑模變結構控製係統，都將會(hui) 在光滑的滑動模態上疊加一個(ge) 鋸齒形的軌跡。於(yu) 是，在實際上，抖振是必定存在的。
